1.Linux Mint 버전 확인

· 터미널 열고 다음 명령 실행

$ cat /etc/issue

그런 다음 Linux Mint 19.1을 사용하는 경우

Linux Mint 19.1 Tessa \n \l

이러한 결과가 얻어진다.

2.ROS 설치

ROS Melodic 설치 사이트 에 가면,

이러한 페이지가 표시됩니다.

1.1 Configure your Ubuntu repositories

기본적으로이 단계는 기본 설정으로 채워 져야하므로 날아 괜찮습니다.

1.2 Setup your sources.list

이 단계에서는 PC가 package.ros.org에서 소프트웨어를 받아들이도록 sources.list를 편집한다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Linux Mint 대신 Ubuntu를 사용하는 경우 다음 단계로 계속 진행할 수 있지만 Linux Mint의 경우/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list에 기록 된 정보 어떤을 정정할 필요가 있다.

좋아하는 텍스트 에디터로/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list를 열다
(예)

$ sudo emacs /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

그러면,

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu tessa main

라는 문장이 나타난다. 여기서 우분투 테사이지만, 테사는 우분투 버전 이름이 아닌 리눅스 민트 버전 이름이므로 아래 사진
참고로 Tessa에서 Bionic으로 변경하십시오.

＊이미지에 있는 이전의 버젼을 사용하고 있는 경우는 여기 를 참조.

3. 이렇게 변경이 완료되면 저장한다.

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main

1.3 Set up your keys

다음 명령을 복사하여 터미널에 붙여넣고 실행합니다.

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4 설치

1. 먼저 데비안 패키지 인덱스를 최신 상태로 만듭니다.

$ sudo apt update

2.ROS 설치
ROS에는 많은 라이브러리와 도구가 포함되어 있으며 필요에 따라 설치할 것을 선택할 수 있습니다.
· Desktop-full install
이것은 ROS, rqt, rviz, robot-genetic libraries, 2D/3D simulators와 2D/3D perception이라는 ROS를 GUI 환경에서 사용하는데 기본적인 소프트웨어를 설치해 준다.

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

· Desktop install
이것은 ROS, rqt, rviz, robot-genetic libraries를 포함한 소프트웨어를 설치합니다.

sudo apt install ros-melodic-desktop

・ROS-Base install
이것은 ROS package, build 그리고 communication libraries 인스톨 해 준다. GUI 툴은 포함되지 않는다.

sudo apt install ros-melodic-ros-base

・Individual package install
ROS의 특정 패키지를 설치하려면,

sudo apt install ros-melodic-PACKAGENAME

ros-melodic- + 패키지 이름으로 설치할 수 있습니다.

3. 정리

이상으로 ROS의 설치는 끝입니다.
중요한 점은 설치 순서 1.2에서/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list의 내용을 다시 작성한 것입니다. 여기라도 할 수 있다면 설치가 문제없이 할 수 있다고 생각합니다.
또한 기본적으로 다른 버전의 ROS(kinetic 등)도 같은 순서로 설치할 수 있습니다.