Ubuntu18.04.5에 Autoware 설치

Ubuntu18.04.5에 Autoware 설치

2022-10-06 last update

6 minutes reading NVIDIA 우분투 ubuntu18.04 Autoware 도커
바로 Ubuntu 상태에서 최신 Autoware를 설치합니다. (2020/12/24 시점)

참고:
h tps:// 퀵했다. 소 m/h고j/있어 MS/그림 23C463b885 그림 7 B1B911
htps : // 코 m / 카메 야마 에이지 /

전단: 우분투 설치
htps : // 이 m/아츠토/있어 ms/b31아 82b984169c20f448

PC 정보



Alienware
메모리: 32GB
CPU: Intel Core i7 2.9GHz(8코어)
GPU: GeForce GTX 1080


버전 정보



ROS: Autoware.AI
ROS2: Autoware.auto
의 2 계통 있다.
지원 버전 정보 : htps : // / fp p t f rm. 기주 b. 이오 / 맞아도 cs / 07. RC_p 여과 등 m/00. 아보 t_로 s/
이번에는 ROS1, Ubuntu18.04.5, Autoware

git 설치


sudo apt update
sudo apt install git

Clone으로 실행


$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git
$ cd docker/generic
$ ./run.sh

오류.

Docker 설치



Docker가 없기 때문에 아래 페이지에 따라 설치한다.
htps : // / cs. 두 c r. 코 m/엔기네/인 s타르/우분/
docker-ce 5:20.10.1~3-0~ubuntu-bio amd64

다시
$ sudo ./run.sh

nvidia가 없다.

CUDA 설치



htps : // 코 m / k 사사키 / ms / b20 785 1 0f610 08
htps : //에서 ゔぇぺぺr. 응아아. 코 m / 쿠다 - ww 아아 ds
마지막으로 -drivers를 붙이면 좋다든가.
cuda-drivers 460.27.04-1
sudo apt-get -y install cuda-drivers

Nvidia Docker 옵션 변경



아래 오류가 발생하기 때문에
docker: Error response from daemon: Unknown runtime specified nvidia.

htps : // 코 m / k 사사키 / ms / b20 785 에 1 0f610 에후 08
참고로 --runtime=nvidia에서 --gpus all로 변경

run.sh
    RUNTIME="--gpus all"

GPU 인식



GPU를 인식할 수 없는 오류.
docker: Error response from daemon: could not select device driver "" with capabilities: [[gpu]].

이 근처를 참고로.
htps : // 이 m/와 mp/이고 ms/50081b99df7963462488
htps : // bg. 우니 3. 아 p/2019/08/08/도 c케 rg푸/
h tps:// 하테나 bぉg. jp/엔트리/2019/08/17/002854

GPU의 확인 커맨드가 돌아올까.
$ nvidia-smi

결국 다음과 같이 잘 갔다.
$ systemctl restart docker.service

UID 설정


Changing autoware user ID to match your host's user ID (0).
This operation can take a while...
usermod: UID '0' already exists

sudo에서의 명령 실행이라고 UID가 0이 되어 버리므로, 자신의 UID인 1000으로 변경했다.

run.sh
USER_ID="$(id -u)"



run.sh
USER_ID="1000"

통과했다!
[email protected]:~/Documents/docker/generic$ sudo ./run.sh 
[sudo] password for boldly: 
Using options:
    ROS distro: melodic
    Image name: autoware/autoware
    Tag prefix: latest
    Cuda support: on
    Pre-release version: off
    UID: <1000>
Launching autoware/autoware:latest-melodic-cuda
To run a command as administrator (user "root"), use "sudo <command>".
See "man sudo_root" for details.

[email protected]:/home/autoware$

autoware 사용자 디렉토리가 생겨 autoware 사용자가 되어 있다.

Autoware 시작


$ cd Autoware
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch &

↓결과
... logging to /home/autoware/.ros/log/c5c1dc98-4693-11eb-94d6-9cb6d0e65079/roslaunch-boldly-Alienware-17-R4-84.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://boldly-Alienware-17-R4:34879/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.6

NODES
  /
    run (runtime_manager/run)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [94]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to c5c1dc98-4693-11eb-94d6-9cb6d0e65079
process[rosout-1]: started with pid [105]
started core service [/rosout]
process[run-2]: started with pid [108]
[run-2] process has finished cleanly
log file: /home/autoware/.ros/log/c5c1dc98-4693-11eb-94d6-9cb6d0e65079/run-2*.log

화면이 일어났다.



Autoware Docker 정보



왠지 컨테이너를 멈추거나 PC를 재기동하면 Docker의 컨테이너가 사라져 버려 매번 다시 만들어진다.
그런 것?
파일은, 호스트가 되는 PC의 「~/shared_dir」와 컨테이너의 「shared_dir」로 공유되고 있다.